Vor- und frühgeschichtliche Funde bezeugen eine jahrtausendealte Besiedlung des Saalfeldner Beckens. Das älteste Fundstück im Bereich Saalfeldens - ein Bruchstück einer Steinaxt - stammt aus der jüngeren Steinzeit. Eine dauernde Niederlassung des Menschen ist für die Bronzezeit (ab 1800 v. Chr.) nachgewiesen. Damals wurde hier reger Kupferbergbau betrieben. Die Blütezeit des Bergbaus lag in der Zeit von 1250 bis 750 v. Chr.
In der darauffolgenden Eisenzeit besiedelten die Ambisonter, ein keltischer Stamm, den Pinzgau. Das Stammeszentrum dürfte sich - archäologischen Funden gemäß - auf dem Biberg befunden haben. Um Christi Geburt beendeten die Römer die keltische Herrschaft und Saalfelden wurde in die Provinz Noricum eingegliedert, in der es bis zu den Zeiten der Völkerwanderung verblieb. Nach dem Abzug der Römer besetzten im 6. und 7. Jahrhundert die Bajuwaren das Land. Die Bevölkerung betrieb damals Viehzucht, etwas Ackerbau und auch noch Bergbau.
Im Jahre 788 wurde die Nennung Saalfeldens unter dem Namen "Saalavelda" erstmalig urkundlich belegt. Seit 955 war der Ort im Besitz der Salzburger Bischöfe. Im Verlauf des 11. Jahrhunderts setzte dann das planmäßige Siedlungswerk des Hochmittelalters ein. Für Saalfelden begann damit - bedingt durch den Abbau von Silber, Blei (Leogang) und Eisenerz (Dienten) sowie in späterer Folge durch den Salzhandel - eine Epoche wirtschaftlichen Wohlstandes.
Leider blieb der Ort auch von Epidemien und Katastrophen nicht verschont. So grassierte zwischen 1384 und 1649 mehrmals die Pest, und noch im 19. Jahrhundert gab es Ruhr-, Scharlach- und Blatternepidemien, die zahlreiche Opfer forderten. Auch mehrere katastrophale Großbrände wüteten in der Gemeinde (1608, 1734, 1778, 1811, 1853, 1929). Beim Brand im Jahre 1734 wurde - ausgelöst durch einen Blitzschlag in den Kirchturm - die Hälfte der Häuser eingeäschert und 1811 wurde Saalfelden vom Feuer fast zur Gänze vernichtet.
Von 1810 bis 1816 stand Salzburg - und somit auch Saalfelden - als Folge der Niederlage im 4. Koalitionskrieg gegen Napoleon im Jahre 1809 unter bayerischer Herrschaft. Seit 1. Mai 1816 gehört es aber wieder zu Österreich.
Bedingt durch den Absolutismus der Habsburger-Monarchie kam es zu einer umfassenden Provinzialisierung, die erst 1849 durch die Umwandlung der damaligen Pfleggerichte in Bezirksämter und der damit verbundenen Auflösung der alten Sprengelstrukturen unterbrochen wurde. Salzburg wurde in drei politische Bezirke eingeteilt: Salzburg, Werfen und Zell am See, wobei das Bezirksamt Zell am See von 1850 bis 1854 seinen Sitz in Saalfelden hatte.
Im Zuge der Gemeindeautonomie bildeten sich die Gemeinden Saalfelden-Markt und Saalfelden-Land, jeweils mit eigenem Bürgermeister und fünfköpfigem Gemeindeausschuß. Erster beeideter Bürgermeister von Saalfelden-Markt war Jakob Herzog (1850).
Mit dem Bau und der Eröffnung der Westbahnstrecke im Jahre 1875 begann für Saalfelden ein neues Zeitalter. Die ersten Urlaubsgäste kamen und 1881 wurde der "Verschönerungsverein Saalfelden" gegründet, der Vorgänger des heutigen Tourismusverbandes. Hand in Hand mit diesem Wirtschaftsaufschwung wurde unter dem damaligen Bürgermeister Josef Eberhart auch die Infrastruktur des Ortes wesentlich verbessert. 1899 wurde die Trinkwasserversorgung durch die Hochdruckwasserleitung "Kallenbachgraben" gesichert und gleichzeitig auch der Markt kanalisiert. 1905 ging das erste Elektrizitätswerk im Bachwinkl in Betrieb.1904 bis 1906 stand der Bau der Volks- und Bürgerschule auf dem Programm.
Mit dem Beginn des Ersten Weltkrieges wurde diese positive Entwicklung Saalfeldens jäh gestoppt und auch in der Zwischenkriegszeit sowie während des Zweiten Weltkrieges war der Kampf ums tägliche Überleben wichtiger als die Entwicklung der beiden Gemeinden Saalfelden-Markt und Saalfelden- Land, die schließlich 1936 zusammengelegt wurden. Glücklicherweise blieb Saalfelden in beiden Kriegen vom unmittelbaren Kampfgeschehen verschont und wenn auch die Lage nach Ende des Zweiten Weltkriegs infolge der zahllosen Flüchtlinge als verheerend bezeichnet werden mußte, so hielten sich die unmittelbaren Kriegsschäden doch in Grenzen. Der Nachholbedarf war aber in allen Bereichen des öffentlichen Lebens enorm groß. So war zum Beispiel das Straßennetz in desolatem Zustand, die Wasserversorgung an der Grenze der Leistungsfähigkeit und die Kanalisation nicht mehr ausreichend.
Waren die ersten Nachkriegsjahre - unter Bürgermeister Raimund Rohrmoser - von der Sicherung der Grundbedürfnisse der Bevölkerung bestimmt, so konnte - nach den Gemeinderatswahlen des Jahres 1949 - unter Bürgermeister Adam Pichler und in weiterer Folge unter Karl Reinthaler und Walter Schwaiger die kommunale Entwicklung Saalfeldens rasant vorangetrieben und dadurch die Lebensqualität für die Bewohner entscheidend verbessert werden.
Heute ist Saalfelden mit einer Flächenausdehnung von rund 120 km2 und rund 16.000 Einwohnern nicht nur die drittgrößte Gemeinde des Bundeslandes Salzburg, sondern auch das Wirtschafts-, Schul-, Kultur- und Einkaufszentrum des Pinzgaus. .